目前，門座起重機作業(yè)仍需要閑熟的專業(yè)司機在司機室通過操控手柄進行抓斗入艙、抓料卸船操作。由于象鼻梁帶動抓斗運行過程慣性很大，人工操作抓斗到精確抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞擊料艙風(fēng)險。因為是散貨碼頭，現(xiàn)場工作環(huán)境惡劣且司機在司機室長時間低頭作業(yè)容易形成職業(yè)病。

      為改變傳統(tǒng)的門機作業(yè)工藝，降低作業(yè)風(fēng)險、提高作業(yè)效率、減輕司機工作強度，引入門座起重機全自動化作業(yè)流程。為了實現(xiàn)以上目標(biāo)，需對門機機上系統(tǒng)進行如下改造。

      1、增設(shè)激光掃描儀及其配套設(shè)施，實時掃描船艙及艙內(nèi)料堆（或場地貨垛）的輪廓，并將船艙及艙內(nèi)料堆（或場地貨垛）輪廓特征數(shù)據(jù)實時傳送到大機PLC、中控系統(tǒng)進行處理。

      2、基于實時圖像識別與慣性組合的抓斗晃動快速調(diào)整方法，可實現(xiàn)有風(fēng)天氣條件下，抓斗與貨物的垂直姿態(tài)保持，實時動態(tài)調(diào)整，實現(xiàn)貨物抓取相對穩(wěn)定準(zhǔn)確。

      3、開發(fā)上位監(jiān)控系統(tǒng)，包括各激光掃描設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測和控制，船艙及艙內(nèi)料堆（或場地貨垛）模型數(shù)據(jù)生成，料堆掃描三維可視化，料堆數(shù)據(jù)的實時更新等。